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内容简介：本书阐述了智能网联汽车在典型场景下的协同轨迹规划理论与实践方法。全书以计算最优控制方法为主线，围绕最优控制问题建模、数值优化求解以及辅助求解策略设计等核心理论问题展开，并结合多种典型自动驾驶场景，构建相应的协同轨迹规划方法体系。在理论讲解的基础上，书中还介绍了数值优化求解器的安装与配置流程，以及软件仿真系统与硬件平台的部署方法，最后给出闭环跟踪控制与实车实验的操作指南及关键代码解析，突出理论方法与工程实践的紧密结合。