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内容简介：本书介绍面向任务的变胞机构系统动态性能设计理论与方法,基于变胞机构的优点,以自动化生产线中码垛机器人为应用背景,将面向任务的变胞机构运动学、尺度优化、轨迹规划、动力学、动态稳定性、可靠性等方面的研究进行有机整合。全书共8章,主要涉及变胞机器人机构设计与尺度优化、变胞机器人轨迹规划、变胞机构系统动力学建模与模型解析、变胞机构系统动态稳定性分析、变胞机构系统可靠性分析、变式码机器人性能分析试验等内容。