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内容简介：本书介绍了机器人系统中故障诊断与容错控制技术原理与典型案例。其中，第14章完整概述了以无人机为例的故障诊断原理和方法，包括如何处理四旋翼损坏的控制技术，介绍了倾转轴卡死故障下的控制设计；第58章论述了执行器容错、服务型机器人以及分布式故障检测与优化；第9章介绍了飞行系统的故障诊断与容错控制；第1012章探索了轮毂电机、飞行器输入重构和工业机器人系统的容错控制。