腿足机器人运动控制原理与仿真实践教程
内容简介：本书按照关节、单腿、机器人整机的顺序系统性地介绍腿足机器人运动规划、建模控制等内容。每章都包含知识和仿真实验两个部分：知识部分，从基础的运动学建模讲起，逐步深入到PID控制、SLIP模型控制、模型预测控制(MPC)、全身动力学控制等腿足机器人先进的控制方法；仿真实验部分，每个工程项目提供了详细的指导，包括Webots环境的熟悉、机器人模型的搭建、控制器的创建以及仿真验证调试等。
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