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内容简介：本书针对操作臂、腿足式机器人、轮式机器人, 分12章全面讲述基于模型的机器人控制, 包括现代机器人系统与控制问题、机构学基础、参数识别、位置/轨迹追踪控制、力控制、鲁棒控制与自适应控制、柔性臂控制、最优控制等单台机器人控制理论、方法与技术, 以其为基础的多机器人协调、主从机器人控制理论与方法, 以轮式机器人线性控制及非完整约束系统控制、载臂轮式机器人失稳恢复及稳定移动控制、双足稳定步行控制、腿足式机器人全域自稳定器收篇。