📚 网上馆配 · 在线荐购平台

内容简介：本书首先介绍了虚约束形成的具体几何条件与一般规律，然后基于这些理论，提出了约束法线和约束法平面的概念，并建立了一套完整的机构自由度计算方法。通过刚体自由度、运动副约束和虚约束的分析，建立了机构自由度、各构件自由度总数量、各构件之间实际约束自由度的总数量三者之间的平衡方程，提出了一种新的基于约束法线的机构自由度计算方法。