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内容简介：全书共15章，第1~4章介绍了全源定位导航与授时相关基础知识，包括导航中的基本模型与算法、基于传播与测量的方法等；第5~8章详细介绍了全源定位导航与授时的计算方法，包括全源PNT的解决方案、时钟、轨道计算和姿态确定；第9~12章介绍了四种定位导航方式，包括地形参考导航、现代天文导航、基于图像和视觉的导航、重力异常与磁异常参考的导航；第13~15章介绍了两种PNT技术和PNT系统的实时系统和软件开发方法。