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内容简介：本书以四旋翼植保无人机为研究对象，先构建其飞行原理与动力学模型，搭建基于大疆T10无人机的容错实验平台。核心内容围绕五大创新容错控制算法展开，包括基于时空RBFNN的降阶自抗扰控制、分数阶梯度下降RBFNN自抗控制、自重构模糊神经网络自抗扰控制等，均结合自适应神经网络与自抗扰控制优势，实现对执行器故障、风扰、负载扰动的有效补偿。