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内容简介：以冗余惯性导航技术为背景，研究器件级冗余方案的最优配置问题，建立任意数目传感器下的最优配置方案。研究最优配置方案中的斜置传感器安装误差标定问题，建立包括安装误差在内的器件误差在线标定方法。针对三通道捷联惯组故障检测中滤波器参数选择；广义似然比故障检测方法面对成套安装的冗余捷联惯组，无法检测并隔离特定轴故障；慢变故障难以及时检测和隔离，研究了冗余捷联惯组三通道故障检测理论，提出了改进的等价空间故障检测和改进主元分析故障检测法和基于神经网络的慢变故障故障检测法。针对冗余捷联惯组精度提升问题，提出了同质数据融合与异质数据融合方法。