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内容简介：本书以无人机突发的障碍这一意外事件作为研究背景，主要研究单架无人机突遇障碍下的规避决策问题。针对搭载视觉传感器的轻小型无人机，本书主要介绍了自身载荷能力和计算能力受限条件下的无人机感知与规避控制技术及其自主学习方法。以基于行为分解的控制架构为基础，结合学习机制，详细介绍了两种显著性目标区域提取算法以及利用卷积与反卷积网络实现对深度距离的估计方法；主要结合无人机规避过程中对于感知与动作的描述，介绍了结合强化学习理论的无人机感知-规避的实现算法。