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内容简介：本书围绕三维视觉SLAM 中的视觉特征提取、视觉里程计、闭环检测、构建地图四个关键技术依次进行介绍, 在这些技术中, 着重介绍三维视觉的彩色信息和距离信息如何在SLAM 中的合理融合使用的问题。之后, 本书介绍了如何利用四个关键技术构建一套完整的三维视觉SLAM 系统, 实现机器人在室内环境与室外环境下的实时精确定位, 同时建立稠密的三维环境地图。