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内容简介：本书围绕使机器人运动与动力学行为显著退化的奇异位形展开，对所有与奇异位形相关的问题进行了全面、系统的总结，内容包括：奇异位形的概念、分类，所有类型奇异点的数值计算方法，避奇异约束的机器人运动路径规划，以及避奇异与其他附加条件共同约束的路径规划。机器人在现代工程技术领域中发挥的作用越来越大，特别是在工业领域更是如此。随着现代数字化、智能化技术发展，各领域对机器人完成任务能力范围的要求逐步提高，从而需要设计并使用新型更加复杂的机器人机构。当机器人机构复杂程度提高后，机构奇异点带来的机器人运动与动力学性能退化问题凸显。因此，本书讨论的机器人机构奇异点计算与规避问题，是机器人领域发展到一定阶段必须面对的重要问题，符合科学技术领域发展趋势。